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一、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第五次作业单选题答案
1、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
2、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：（）
A、传感装置
B、控制装置
C、关节伺服驱动部分
D、减速装置
学生答案：D
3、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
4、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
5、5工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
6、5改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。（）
A、电压控制法
B、电容控制法
C、极数变换法
D、频率控制法
学生答案：B
7、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
8、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
9、把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
10、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
11、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
12、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：（）。
A、定位精度和运动时间
B、定位精度和运动速度
C、运动速度和运动时间
D、位姿轨迹和运动速度
学生答案：A
13、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
14、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
15、设位置的确定精度为0.02mm。滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm。减速比为Z1/Z2=1／10。则每一转对应的脉冲数应为（）。
A、50个脉冲/转
B、100个脉冲/转
C、250个脉冲/转
D、25个脉冲/转
学生答案：D
16、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。
A、转动惯量大且转矩系数大
B、转动惯量大且转矩系数小
C、转动惯量小且转矩系数大
D、转动惯量小且转矩系数小
学生答案：C
17、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
18、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：（）。
A、定位精度和运动时间
B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性
C、位姿轨迹和平稳性
D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间
学生答案：B
二、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第五次作业多选题答案
题型：简答题主观题分值15分难度：中等得分：15
1、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？
学生答案：
1、点位控制方式
2、连续轨迹控制方式
3、力（力矩）控制方式
4、智能控制方式
题型：简答题主观题分值5分难度：中等得分：5
2、电动机在机器人中应用时，应具备哪些基本性能？
学生答案：
(1)能实现启动、停止、连续的正反转运行,且具有良好的响应特性。
(2)正转与反转时的特性相同,且运行特性稳定。
(3)维修容易,而且不用保养。
(4)具有良好的抗干扰能力,且相对于输出来说,体积小,重量轻。
简答题题型：简答题主观题分值10分难度：中等得分：10
3、示教编程控制的优缺点是什么？
学生答案：
优点：编程方便、装置简单等。
缺点：编程精度不高、程序修改困难、示教人员要熟练等。
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