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一、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第三次作业单选题答案
1、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：A
2、机器人的运动学方程只涉及（A）的讨论。
A、静态位置
B、速度
C、加速度
D、受力
学生答案：A
3、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（C）的函数。
A、位移
B、速度
C、时间
D、加速度
学生答案：C
4、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
A、对
B、错
C、无
D、无
学生答案：B
二、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第三次作业填空题答案
1、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的（）、速度和（）。
学生答案：位移；加速度
2、轨迹规划是指根据作业任务要求确定（）并实时计算和生成（）。
学生答案：轨迹参数；运动轨迹
3、（）在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
学生答案：齐次变换
4、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的（）和（）。
学生答案：相对位置；姿态方向
三、2024年春江苏开放大学工业机器人技术基础第三次作业简答题答案
题型：简答题主观题分值30分难度：中等得分：30
1、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？
学生答案：工业机器人动力学分析的两类问题是：
(1)给出已知的轨迹点的关节变量,即机器人的关节位置、速度和加速度,求相应的关节力矩向量用以实现对机器人的动态控制。
(2)已知关节驱动力矩,求机器人系统的相应的各瞬时的运动,用于模拟机器人运动。
题型：简答题主观题分值30分难度：中等得分：30
2、轨迹规划的一般问题有哪三个？
学生答案：轨迹规划的一般问题有三个:
(1)对机器人的任务进行描述,即运动轨迹的描述。
(2)根据已经确定的轨迹参数,在计算机上模拟所要求的轨迹。
(3)对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。
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